1. 数据集概述
本数据集记录两辆车在无信号交叉口场景的连续交互过程，包含无保护左转和出口道汇入冲突两种交互动作。用于多车协同决策、轨迹规划等研究。
2. 数据内容
多车交互实验数据集包含无保护左转和出口道汇入冲突两种交互动作及无协作、协作但未知实时意图、协作且已知实时意图三种协作等级下的轨迹数据。每个场景均包含车1和车2的独立轨迹、时间对齐后的两车合并轨迹、驾驶人SAGAT问卷。车1以1 Hz频率采集经纬度、高程、速度、航向、定位精度和车辆状态等信息；车2以10 Hz频率采集经纬度、高程、姿态角、车速等信息。问卷记录驾驶人对对方车辆位置、运动状态、通行意图、冲突风险、通过次序、心理负荷及协作程度等主观判断。目前只开放轨迹数据。
3. 车辆动作与协同
3.1 车辆动作
动作A：
① 两车初始位置：车1：距东进口道停车线20m；车2：距西进口道停车线20m；
② 两车同时出发，车1：交叉口直行；车2：交叉口左转，在交叉口直行产生第一次交互（无保护左转）；
③ 两车通过交叉口后调头停止；停车位置：车1：距西进口道停车线20m；车2：距北进口道停车线20m；
④ 两车同时出发，车1：交叉口右转；车2：交叉口直行；两车产生第二次交互（汇入冲突）；
⑤ 两车通过交叉口后停止。
动作B：
① 两车初始位置：车1：距西进口道停车线20m；车2：距东进口道停车线20m；
② 两车同时出发，车1：交叉口左转；车2：交叉口直行，在交叉口直行产生第一次交互（无保护左转）；
③ 两车通过交叉口后调头停止；停车位置：车1：距北进口道停车线20m；车2：距西进口道停车线20m；
④ 两车同时出发，车1：交叉口直行；车2：交叉口右转；两车产生第二次交互（汇入冲突）；
⑤ 两车通过交叉口后停止。
3.2 协同水平
C0 完全无协作：
驾驶员在遵守交通法规的前提下，不被告知“需要与另一车辆协作”，也不知道对方本轮动作。驾驶员按照日常驾驶方式独立判断是否通过、减速或让行。
C1 协作但未知实时意图：
双方在实验前获得同一协作规则：共同避免同时占用冲突区；当判断到达时间接近时，应主动通过减速或让行形成安全时间间隔。实验中禁止电话或其他意图提示，只能根据对方车辆的位置、速度、加速度和转向表现推断其实时意图。
C2 协作且已知实时意图：
双方遵守与C1完全相同的共同协作规则，但本轮指定一辆车为告知方。告知方在到达停车线时，通过免提电话单向报告先行/让行意图。
4. 数据文件
本数据集包括一个压缩包文件data.zip，共500KB。
5. 数据集文件结构
data/
├── round_{轮次编号}/ # 单轮实验数据
│ ├── round_info.txt # 本轮实验条件
│ │
│ ├── interaction_01/ # 本轮第1次交互
│ │ ├── aligned_trajectory.csv # 两车合并轨迹数据
│ │ │
│ │ ├── car1/ # 车1数据
│ │ │ ├── car1_trajectory.csv # 车1轨迹数据
│ │ │ ├── questionnaire.csv # 车1驾驶员问卷结果
│ │ │
│ │ └── car2/ # 车2数据
│ │ ├── car2_trajectory.csv # 车2 CGI430轨迹数据
│ │ ├── questionnaire.csv # 车2驾驶员问卷结果
│ │
│ └── interaction_02/ # 本轮第2次两车交互
│ ├── aligned_trajectory.csv
│ ├── car1/
│ │ ├── car1_trajectory.csv
│ │ ├── questionnaire.csv
│ └── car2/
│ ├── car2_trajectory.csv
│ ├── questionnaire.csv
│
├── round_02/ # 第2轮实验
├── ...
└── round_12/ # 第12轮实验
数据提供单位
本数据由国家重点研发计划课题“多载运装备交互计算与运动控制（2023YFB4301902）”研究团队提供，受国家重点研发计划项目“自主式交通系统计算技术（2023YFB4301900）”资助，课题牵头单位为北京航空航天大学，数据采集单位为课题参与单位-同济大学。